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助力低碳出行 | 基于ACM32 MCU的電動滑板車方案


前言


隨著智能科技的快速發(fā)展,電動滑板車的驅(qū)動系統(tǒng)也得到了長足的發(fā)展。國內(nèi)外的電動滑板車用電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)分為傳統(tǒng)刷式電機(jī)和無刷電機(jī)兩種類型。其中,傳統(tǒng)的刷式電機(jī)已經(jīng)逐漸被無刷電機(jī)所取代,無刷電機(jī)的性能和壽命都更出色,已成為電動滑板車驅(qū)動系統(tǒng)的主流。




根據(jù)QYRESEARCH數(shù)據(jù)顯示,2020年,全球電動滑板車產(chǎn)量為425萬輛。預(yù)計(jì)2027年產(chǎn)量達(dá)到1001萬輛,2021-2027年復(fù)合增長率12.35%。2020年全球總產(chǎn)值達(dá)12.1億美元。全國范圍內(nèi),2020年中國的產(chǎn)量達(dá)364萬輛,占全球電動滑板車總產(chǎn)量的85.52%;其次北美產(chǎn)量達(dá)53萬輛,占全球的12.5%,電動滑板車行業(yè)總體繼續(xù)保持穩(wěn)健增長,協(xié)調(diào)發(fā)展的良好態(tài)勢,歐美日大部分從中國進(jìn)口電動滑板車。




一、ACM32F403系列芯片規(guī)格介紹


?  采用M33內(nèi)核,主頻最高可達(dá)180MHz,處理性能最高可達(dá)248DMIPS(基于Dhrystone 2.1測試)


?  工作電壓范圍:1.7V~3.6V


?  eFlash:256KB/512KB


?  SRAM:96KB/192KB


?  高速高精度ADC,12位分辨率,2Msps


?  高級定時器1個,支持六步 PWM 輸出,32位通用計(jì)時器1個,16位通用計(jì)時器6個


?  通訊接口豐富:UART×4,LPUART×1,SPI×3,I2C×2,I2S×1,CAN×2,USBFS×1


?  封裝類型豐富:QFN32/LQFP48/LQFP64/LQFP100


?  車規(guī)級工作范圍:-40℃~125℃


?  工業(yè)級ESD標(biāo)準(zhǔn):4000V(HBM)


?  內(nèi)建 AES、 CRC、 TRNG等算法模塊,支持?jǐn)?shù)學(xué)硬件加速


二、上海航芯電動滑板車驅(qū)動方案




上海航芯電動滑板車方案采用ACM32F403作為主控芯片,主要電力來源為24V鋰電池組,通過電源轉(zhuǎn)換,為控制系統(tǒng)供電,同時也提供MOS的門級驅(qū)動。通過HALL傳感器獲取輪轂電機(jī)的位置信息以及相位,通過高速ADC采樣相關(guān)電流。


三、有感FOC電機(jī)控制


系 統(tǒng) 采 用 磁 場 導(dǎo) 向 控 制 (Field-oriented Control,F(xiàn)OC) 算法,F(xiàn)OC算法的實(shí)質(zhì)是運(yùn)用坐標(biāo)變換將三相靜止坐標(biāo)系下的電機(jī)相電流轉(zhuǎn)換到相對于轉(zhuǎn)子磁極軸線靜止的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系上,通過控制旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的矢量大小和方向達(dá)到控制電機(jī)目的。




具體控制過程如下:


(1)設(shè)置iq_Ref的值來控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩輸出,將iq_Ref設(shè)置為0


(2)測量三相定子電流ia、ib、ic。參照結(jié)合基爾霍夫定律:ia+ib+ic=0因此,實(shí)際上只要測量A相和B相定子電流ia和ib,C相定子電流就能夠借助上面的公式計(jì)算出來


(3)將測得的三相定子電流借助Clarke變換變換到二相靜止坐標(biāo)系α-β坐標(biāo)系中,得到iα和iβ


(4)借助位置編碼器檢測轉(zhuǎn)子角度,得到電角度θ。如下圖,d-q旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系相對于α-β靜態(tài)坐標(biāo)系逆時針旋轉(zhuǎn)角度θ,得到id,iq。在穩(wěn)態(tài)條件下,Id和Iq是常數(shù)




(5)將id和iq的實(shí)際值與各自信號的參考值id_Ref和iq_Ref進(jìn)行比較得到誤差信號。將誤差信號輸入PI控制器,得到應(yīng)當(dāng)需要施加在電機(jī)上的電壓矢量Vd和Vq


(6)借助新的電角度,將PI控制器輸出的電壓矢量Vd和Vq借助Park逆變換到靜止參考系α-β,求出正交電壓值Vα和Vβ


(7)Vα和Vβ經(jīng)Clarke3逆變換得到三相定子應(yīng)當(dāng)需要施加的電壓值Va、Vb、Vc


(8)3相電壓值Va、Vb、Vc可用于計(jì)算新的PWM占空比值,并借助SVM機(jī)制更新各相PWM輸出,生成所需的電壓矢量。這個過程也稱為SVPWM


(9)參照結(jié)合控制對象當(dāng)前狀態(tài)更新參考值iq_Ref,然后返回1)開始新一輪調(diào)整


結(jié)語  


隨著社會環(huán)保意識的提高和城市交通擁堵問題的加劇,電動滑板車作為一種綠色、便攜、省錢的交通工具,將會越來越受歡迎。各國向人們提供旅游補(bǔ)貼,提倡綠色旅游,中國對歐洲的自行車和電動滑板車出口猛增。中國有一個完整的產(chǎn)業(yè)鏈,從零部件到整車裝配,電動滑板車的未來仍是一個不斷升溫的過程。


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